Historia
Robot TUlip, stworzony w 2008 roku przez współpracujące holenderskie uniwersytety, to duży krok naprzód w robotyce humanoidalnej. Te uczelnie to Uniwersytet Techniczny w Delft, Uniwersytet Techniczny w Eindhoven i Uniwersytet Twente. TUlip jest częścią holenderskiego zespołu robotyki i został stworzony do gry w mecze piłki nożnej RoboCup. Pomaga naukowcom badać, jak roboty chodzą na dwóch nogach i jak kontrolować ich kroki.
TUlip ma 130 cm wzrostu i waży 20 kg. Ma specjalne cechy, które pozwalają mu poruszać się w trudnych przestrzeniach. Robot używa elastycznych, sterowanych siłowo silników, które pomagają mu chodzić po nierównym terenie i dostosowywać się do zewnętrznych sił. Jego projekt opiera się na idei pasywnego chodu dynamicznego, który był głównym obszarem badań w Laboratorium Biorobotyki w Delft.
Kluczową cechą TUlip jest to, że używa 12 silników prądu stałego Maxon 60-W ze szczotkami i czterech serwomotorów Dynamixel. Są one rozmieszczone w 16 stopniach swobody. To ustawienie pozwala TUlip szybko się poruszać, co jest potrzebne w piłce nożnej. Może szybko zmieniać kierunek i stabilnie chodzić. Robot ma kilka czujników: kamerę stereo do widzenia, jednostkę pomiaru inercyjnego (IMU) do równowagi, czujniki wykrywające kontakt z podłożem i enkodery obrotowe w każdym stawie do śledzenia pozycji i ruchu.
System sterowania TUlip działa na systemie Xenomai Linux OS, z oprogramowaniem pośrednim RoboFrame i specjalnym oprogramowaniem sterującym. Daje to silną platformę, która może obsługiwać złożone działania w czasie rzeczywistym. Zdolność robota do samodzielnego działania wspomaga wewnętrzny procesor, który zarządza przetwarzaniem danych i podejmowaniem decyzji w czasie rzeczywistym.
TUlip został stworzony jako narzędzie badawcze. Jego głównym celem było zrozumienie i ulepszenie sposobu, w jaki roboty chodzą na dwóch nogach. Dostarczył cennych spostrzeżeń na temat tego, jak roboty mogą naśladować ludzkie wzorce chodu i radzić sobie ze zmieniającymi się wyzwaniami. Duże firmy, takie jak Philips, wspierały projekt, pokazując, jak szkoły i firmy mogą dobrze współpracować.
Ciekawe fakty
- Elastyczne silniki: TUlip używa elastycznych, sterowanych siłowo silników, które pomagają mu dostosować się do różnych podłoży i utrzymać równowagę.
- Stworzony dla RoboCup: Robot został zbudowany specjalnie do udziału w zawodach piłki nożnej RoboCup, prezentując zaawansowane umiejętności dwunożne.
- Współpraca wielu uniwersytetów: Został opracowany przez grupę holenderskich uniwersytetów, w tym Uniwersytet Techniczny w Delft i Uniwersytet Techniczny w Eindhoven.
- Sterowanie w czasie rzeczywistym: System sterowania używa Xenomai Linux OS, co pozwala na szybkie przetwarzanie i błyskawiczne reakcje.
- Zaawansowane czujniki: TUlip ma stereo widzenie, IMU, czujniki kontaktu z podłożem i enkodery obrotowe, dzięki czemu może dobrze wyczuwać otoczenie i na nie reagować.
- Inspirowany naturalnym chodem: Projekt wykorzystuje idee pasywnego chodu dynamicznego, co pomaga mu chodzić efektywnie i zużywać mniej energii.
- Solidna konstrukcja: Robot ma aluminiową ramę i twarde plastikowe osłony, co czyni go wytrzymałym, ale lekkim i łatwym w poruszaniu.
Specyfikacja techniczna
- Twórca: Uniwersytet Techniczny w Delft, Uniwersytet Techniczny w Eindhoven, Uniwersytet Twente
- Rok: 2008
- Kraj: Holandia 🇳🇱
- Status: Nieaktywny
- Wysokość: 130 cm
- Szerokość: 40 cm
- Długość: 19 cm
- Waga: 20 kg
- Prędkość: 1,44 km/h
- Czujniki: Kamera stereo, IMU, czujniki kontaktu z podłożem, enkodery obrotowe
- Silniki: 12 silników prądu stałego Maxon 60-W ze szczotkami, cztery serwomotory Dynamixel
- Stopnie swobody (DoF): 16 (Głowa: 2 DoF; Ramiona: 1 DoF x 2; Nogi: 6 DoF x 2)
- Materiały: Aluminiowa rama, twarde plastikowe osłony
- Komputer: Jednopłytkowy komputer 1 GHz
- Oprogramowanie: System operacyjny Xenomai Linux, oprogramowanie pośrednie RoboFrame, niestandardowe oprogramowanie sterujące
- Zasilanie: Trzy baterie litowo-polimerowe 3,7 V 3,3 Ah i osiem baterii litowo-polimerowych 3,7 V 2,0 Ah, 30 minut pracy
- Koszt: Około 30 000 dolarów
Przydatne linki
