Historia
PAL Robotics, lider w tworzeniu zaawansowanych robotów humanoidalnych, wprowadził TALOSA w 2017 roku. Stworzony do obsługi wielu zastosowań, TALOS łączy dużą nośność, precyzyjne sterowanie momentem obrotowym i inteligentne systemy percepcji. Robot ma 175 cm wzrostu i waży około 95 kg, tworząc silną, a jednocześnie zwinną platformę do zastosowań przemysłowych i badawczych.
TALOS powstał, aby spełnić zapotrzebowanie na robota humanoidalnego, który mógłby wykonywać zadania często niebezpieczne lub trudne dla ludzi. Jego rozwój skupił się na stworzeniu robota, który mógłby nie tylko wchodzić w interakcje z otoczeniem, ale także dostosowywać się do zmieniających się i nieprzewidywalnych sytuacji. Kluczową cechą TALOSA jest pełny system komunikacji EtherCAT, który umożliwia szybką wymianę danych do sterowania w czasie rzeczywistym. Pozwala to robotowi wykonywać złożone ruchy, takie jak chodzenie po nierównym terenie, wchodzenie po schodach i używanie ciężkich narzędzi z udźwigiem 6 kg na ramię.
TALOS ma 32 bezszczotkowe silniki prądu stałego o wysokim momencie obrotowym i czujniki momentu obrotowego w każdym przegubie, zapewniające precyzyjną kontrolę nad ruchami. Ta zdolność jest kluczowa dla zadań wymagających precyzyjnej obsługi, takich jak wkręcanie czy wiercenie, co czyni go idealnym do automatyzacji przemysłowej. Ponadto zaawansowany zestaw czujników robota, w tym jednostka pomiaru bezwładności (IMU) i kamera RGB-D, zwiększa jego świadomość sytuacyjną i interakcję z obiektami i ludźmi.
Struktura oprogramowania TALOSA jest równie imponująca. Działa on na systemie Ubuntu Linux OS i w pełni obsługuje ROS, współpracując z różnymi middleware robotycznymi i narzędziami symulacyjnymi, takimi jak Gazebo. Pętla sterowania w czasie rzeczywistym robota działa z częstotliwością ponad 1 kHz, zapewniając płynne i szybkie działania. TALOS jest również częścią projektu Memmo Unii Europejskiej, którego celem jest opracowanie zaawansowanych algorytmów planowania ruchu, co dalej rozszerza jego możliwości w złożonych środowiskach.
Ciekawe Fakty
- Zaawansowane Sterowanie Momentem Obrotowym: TALOS używa sterowania momentem obrotowym do precyzyjnego ruchu i obsługi, kluczowego dla zadań wymagających delikatnego dotyku.
- Duża Nośność: Każde ramię może udźwignąć do 6 kg, pozwalając robotowi używać ciężkich narzędzi przemysłowych.
- Dynamiczny Ruch: Zdolny do dynamicznego chodzenia, w tym po nierównym terenie i wchodzenia po schodach, TALOS może dostosować się do różnych wyzwań środowiskowych.
- Pełny Zestaw Czujników: Obejmuje IMU, czujniki momentu obrotowego we wszystkich przegubach i kamerę RGB-D dla lepszej percepcji.
- Część Projektu Memmo UE: TALOS pomaga rozwijać nowe algorytmy planowania ruchu, szczególnie w nieprzewidywalnych i zmieniających się środowiskach.
- Elastyczne Oprogramowanie: W pełni kompatybilne z ROS, z pętlą sterowania w czasie rzeczywistym działającą z częstotliwością 1 kHz, co zapewnia wysoką responsywność.
- Zastosowania w Badaniach i Przemyśle: Od wykonywania zadań przemysłowych po służenie jako platforma do zaawansowanych badań robotycznych, TALOS jest wszechstronnym i potężnym narzędziem.
Specyfikacja Techniczna
- Twórca: PAL Robotics
- Rok: 2017
- Kraj: Hiszpania 🇪🇸
- Status: W trakcie rozwoju
- Wysokość: 175 cm
- Waga: 95 kg
- Prędkość: 3 km/h
- Czujniki: Czujniki momentu obrotowego w każdym przegubie, IMU, kamera RGB-D, moduły rozszerzeń dla nowych czujników
- Siłowniki: 32 bezszczotkowe silniki prądu stałego o wysokim momencie obrotowym
- Stopnie Swobody (DoF): 32 (Noga: 6 DoF x 2; Ramię: 7 DoF x 2; Chwytak: 1 DoF x 2; Talia: 2 DoF; Szyja: 2 DoF)
- Obliczenia: Dwa procesory Intel Core i7
- Oprogramowanie: System operacyjny Ubuntu Linux, ROS LTS, OROCOS, symulacja Gazebo i model URDF, pętla sterowania ros_control w czasie rzeczywistym przy +1 kHz, MoveIt!
- Zasilanie: Akumulator litowo-jonowy 1080 Wh, 1,5 godziny pracy podczas chodzenia, 3 godziny pracy w trybie gotowości
- Koszt: Około 900 000 €
Przydatne linki
