Historia
Pod koniec 2006 roku Scott Hassan, który pomagał projektować Google w jego wczesnych dniach, założył Willow Garage, aby stworzyć najnowocześniejsze laboratorium badań nad robotyką. Jego celem było przyspieszenie rozwoju aplikacji robotycznych poprzez stworzenie ujednoliconej platformy dla robotyki osobistej. Pomysł ten przybrał realną formę wraz z powstaniem robota PR2, wysoce adaptacyjnego i zaawansowanego robota badawczego.
Projekt nabrał tempa, gdy dołączyli do niego badacze ze Stanford, Keenan Wyrobek i Eric Berger. Stworzyli oni wcześniej robota o nazwie PR1 i pracowali nad Robot Operating System (ROS), strukturą oprogramowania open-source. To oprogramowanie stało się kluczowe dla rozwoju PR2 i przyszłych projektów robotycznych. Hassan zatrudnił Wyrobeka i Bergera do kierowania programem robotyki osobistej w Willow Garage, gdzie przewodzili tworzeniu PR2.
Pierwsze prototypy PR2 zostały ukończone pod koniec 2008 roku, a stabilne wydanie ROS nastąpiło na początku 2009 roku. PR2 został zaprojektowany jako platforma do testowania i rozwijania technologii robotycznych w rzeczywistych warunkach. Posiadał unikalne połączenie sprzętu i oprogramowania, w tym wiele czujników, potężne procesory i strukturę ROS. Dzięki temu mógł poruszać się samodzielnie, obsługiwać przedmioty, a nawet wykonywać złożone zadania, takie jak składanie ręczników czy wyciąganie napojów z lodówki.
W 2010 roku Willow Garage uruchomiło Program Beta PR2, przekazując jednostki PR2 11 wybranym instytucjom na całym świecie. Działanie to miało na celu zachęcenie do współpracy i nowych pomysłów w społeczności robotycznej. Pozwoliło badaczom testować możliwości robota i wnosić wkład do ekosystemu open-source ROS. Później w tym samym roku PR2 trafił do sprzedaży, co stanowiło ważny krok w komercyjnej dostępności zaawansowanych robotów badawczych.
Mimo wysokiej ceny, PR2 szybko stał się powszechnym widokiem w laboratoriach badań nad robotyką. Jego zdolność do samodzielnego poruszania się i obsługi wielu typów przedmiotów uczyniła go bardzo przydatnym do badania interakcji między człowiekiem a robotem, automatyzacji i sztucznej inteligencji. Rozwój i powszechne wykorzystanie PR2 znacznie przyczyniło się również do tego, że ROS stał się standardem w rozwoju oprogramowania robotycznego.
Ciekawe fakty
- Pionier open-source: PR2 był jednym z pierwszych robotów w pełni wykorzystujących model open-source, używając Robot Operating System (ROS) do umożliwienia szerokiej personalizacji i rozwoju.
- Wszechstronne umiejętności: Potrafi wykonywać wiele zadań, od składania prania po dostarczanie napojów, pokazując swoje praktyczne zastosowania w domach i środowiskach badawczych.
- Solidny zestaw czujników: PR2 posiada wiele czujników, w tym kamery stereoskopowe, skanery laserowe i czujniki dotykowe, pozwalające mu precyzyjnie wchodzić w interakcje z otoczeniem.
- Globalny wpływ: Program Beta PR2 wysłał robota do instytucji na całym świecie, promując globalną współpracę w badaniach nad robotyką.
- Wysoki koszt: Cena PR2 wynosząca około 400 000 dolarów odzwierciedla jego zaawansowaną technologię i możliwości, z wersją jednoramienną dostępną za 285 000 dolarów.
Specyfikacja techniczna
- Twórca: Willow Garage
- Rok: 2010
- Kraj: Stany Zjednoczone 🇺🇸
- Wysokość: 165 cm (przy wysuniętym teleskopowym kręgosłupie)
- Szerokość: 66,8 cm
- Długość: 66,8 cm
- Waga: 226,8 kg
- Prędkość: 3,6 km/h
- Czujniki: Kamery stereoskopowe szerokokątne i wąskokątne, Microsoft Kinect, kamera 5-megapikselowa, skanery laserowe Hokuyo UTM-30LX, IMU Microstrain 3DM-GX2, kamery Ethernet, akcelerometr trójosiowy, czujniki nacisku na końcówkach palców.
- Siłowniki: 32 szczotkowane silniki prądu stałego
- Stopnie swobody (DOF): 20 (Ramię: 4 DOF x 2; Nadgarstek: 3 DOF x 2; Chwytak: 1 DOF x 2; Obrót/pochylenie głowy: 2 DOF; Pochylenie lasera głowy: 1 DOF; Teleskopowy kręgosłup: 1 DOF; nie wliczono siłowników podstawy mobilnej)
- Materiały: Twarde tworzywo sztuczne i metalowa obudowa z piankowymi osłonami ramion.
- Moc obliczeniowa: Dwa procesory czterordzeniowe Intel i7 Xeon, 24 GB pamięci, 500 GB wewnętrzny dysk twardy i 1,5 TB wymienny dysk twardy.
- Oprogramowanie: ROS (Robot Operating System), OpenCV, biblioteki do przetwarzania chmur punktów 3D PCL.
- Zasilanie: Akumulator litowo-jonowy 1,3 kWh, 2 godziny pracy
- Koszt: 400 000 dolarów (wersja jednoramienna w cenie 285 000 dolarów)
- Status: Nieaktywny
Przydatne linki
