Historia
Korea Institute of Science & Technology (KIST) stworzył Mahru w 2005 roku jako innowacyjnego robota humanoidalnego do zastosowań domowych i w niebezpiecznych środowiskach. Mierzący 140 cm wysokości i ważący 65 kg Mahru wykorzystuje zaawansowane czujniki i siłowniki do wykonywania szerokiego zakresu zadań samodzielnie lub poprzez zdalne sterowanie. KIST opracował Mahru w ramach wysiłków mających na celu stworzenie „kognitywnych humanoidów” zdolnych do naśladowania ludzkich działań i pomocy w różnych zadaniach.
Konstrukcja Mahru koncentruje się na interakcji podobnej do ludzkiej i wykonywaniu zadań. Wykorzystuje kamery stereoskopowe do widzenia 3D, czujniki siły i momentu obrotowego do precyzyjnej manipulacji oraz dalmierz laserowy do dokładnej nawigacji. Te czujniki pozwalają Mahru identyfikować twarze, obiekty i lokalizacje, co czyni go biegłym w pracach domowych, takich jak obsługa prania i używanie sprzętów kuchennych. Zdolność robota do samodzielnego wyczuwania i poruszania się w otoczeniu umożliwia mu unikanie przeszkód i bezpieczną interakcję z otoczeniem.
Kluczową cechą Mahru jest jego podwójny tryb działania. Może pracować niezależnie, wykonując zaprogramowane zadania, lub być sterowany w czasie prawie rzeczywistym za pomocą inercyjnego kombinezonu do przechwytywania ruchu. Ta elastyczność sprawia, że Mahru jest przydatny w środowiskach, które mogą być niebezpieczne dla ludzi, takich jak obszary z niebezpiecznymi substancjami. Jego humanoidalna konstrukcja, z 37 stopniami swobody, pozwala mu na wykonywanie złożonych zadań wymagających precyzyjnych umiejętności motorycznych, jak podnoszenie delikatnych przedmiotów.
Mahru jest zbudowany z aluminiowej ramy i twardej plastikowej obudowy, zapewniających wytrzymałość i lekką konstrukcję. Zasilany jest baterią litowo-polimerową, która wystarcza na do trzech godzin pracy. System komputerowy robota współpracuje z siecią IEEE 1394 lub EtherCAT, działając na systemie operacyjnym Linux Xenomai w czasie rzeczywistym, co zapewnia responsywne i niezawodne sterowanie.
Chociaż nie jest już aktywny, rozwój Mahru znacząco przyczynił się do dziedziny robotyki usługowej, szczególnie w badaniu połączenia funkcji autonomicznych i zdalnie sterowanych. Wiedza zdobyta podczas rozwoju Mahru nadal kształtuje trwające badania i innowacje w robotyce humanoidalnej.
Ciekawostki
- Podwójny Tryb Działania: Mahru działa niezależnie lub przez kombinezon do przechwytywania ruchu.
- Zaawansowane Rozpoznawanie: Identyfikuje twarze, obiekty i konkretne lokalizacje.
- Zręczność Podobna do Ludzkiej: Z 37 stopniami swobody, Mahru wykonuje szczegółowe i delikatne zadania.
- Wytrzymały i Lekki: Aluminiowa rama i twarda plastikowa obudowa czynią Mahru mocnym, a jednocześnie lekkim.
- Wszechstronne Zastosowanie: Odpowiedni do zadań domowych i niebezpiecznych środowisk.
Specyfikacja Techniczna
- Twórca: Korea Institute of Science & Technology (KIST)
- Rok: 2005
- Kraj: Korea Południowa 🇰🇷
- Wysokość: 140 cm
- Waga: 65 kg
- Prędkość: 1,2 km/h (chód)
- Czujniki: Kamera stereoskopowa, czujniki siły i momentu obrotowego, mikrofon, dalmierz laserowy
- Siłowniki: 37 serwomotorów DC
- Stopnie Swobody (DoF): 37 (Ramię: 7 DoF x 2; Noga: 6 DoF x 2; Dłoń: 4 DoF x 2; Szyja: 2 DoF; Talia: 1 DoF)
- Materiały: Aluminiowa rama korpusu, twarda plastikowa obudowa
- Komputer: Komputer i kontrolery zintegrowane z siecią IEEE 1394 lub EtherCAT
- Oprogramowanie: System operacyjny Linux Xenomai w czasie rzeczywistym
- Zasilanie: Bateria litowo-polimerowa, 3 godziny pracy
- Status: Nieaktywny
Przydatne linki
