Historia
Stworzony w laboratorium JSK Uniwersytetu Tokijskiego pod kierownictwem profesora Masayuki Inaba, Kojiro to nowatorski robot humanoidalny zaprojektowany do naśladowania zawiłości ludzkiego ruchu. Rozpoczęty w 2007 roku, Kojiro był częścią serii robotów mięśniowo-szkieletowych, w tym wcześniejszych modeli jak Kenta i Kotaro. Celem było zbudowanie robota, który mógłby jak najdokładniej odtworzyć naturalny ruch ludzkiego ciała, skupiając się na zwinności i lekkości.
Projekt Kojiro obejmuje elastyczny kręgosłup i system napędu linkowego, który naśladuje ludzkie mięśnie i ścięgna. Ta unikalna konstrukcja pozwala robotowi na wykonywanie szerokiego zakresu ruchów, umożliwiając płynne i ludzkie poruszanie się. Szkielet robota składa się głównie z włókien syntetycznych, takich jak Vectran, Dyneema i Zylon, które zapewniają niezbędną elastyczność i wytrzymałość.
Jedną z głównych innowacji Kojiro jest wykorzystanie sztucznych mięśni. Składają się one z silników połączonych z kablami, które działają jak ścięgna. Te mięśnie dają robotowi 56 stopni swobody, umożliwiając złożone ruchy i pozy. Sam kręgosłup ma 12 stopni swobody, co pozwala na elastyczny i dynamiczny zakres ruchu podobny do ludzkiego tułowia.
Zdolność Kojiro do wykonywania realistycznych, ludzkich ruchów czyni go cennym narzędziem do badania ludzkiej biomechaniki i rozwijania technologii robotycznej. Projekt robota nie polegał tylko na kopiowaniu, ale także na zrozumieniu, jak ulepszyć ruchy i systemy kontroli robotów. Wnioski z rozwoju Kojiro wpłynęły na kolejne projekty w laboratorium JSK, w tym bardziej zaawansowane roboty jak Kenshiro i Kengoro.
Chociaż Kojiro jest obecnie nieaktywny, jego wpływ nadal inspiruje dalsze badania w dziedzinie robotyki humanoidalnej. Projekt pokazał potencjał wykorzystania podejścia mięśniowo-szkieletowego do budowy robotów, które mogą poruszać się bardziej naturalnie i wchodzić w interakcje z otoczeniem w sposób bardziej zbliżony do ludzkiego.
Ciekawe Fakty
- Układ Mięśniowo-Szkieletowy: Kojiro posiada złożony układ mięśniowo-szkieletowy, wykorzystujący napęd linkowy do naśladowania ludzkich mięśni i ścięgien.
- Elastyczny Kręgosłup: Robot ma bardzo elastyczny kręgosłup z 12 stopniami swobody, umożliwiający złożone, ludzkie ruchy.
- Zaawansowane Czujniki: Jest wyposażony w żyroskopy, akcelerometry i czujniki siły, poprawiające jego zdolność do zachowania równowagi i interakcji z otoczeniem.
- Sztuczne Mięśnie: Ruchy Kojiro są napędzane przez 99 silników DC, działających jak ludzkie mięśnie.
- Projekt Biomimetyczny: Struktura robota zawiera włókna syntetyczne takie jak Vectran i Dyneema, znane z wysokiego stosunku wytrzymałości do masy.
Specyfikacja Techniczna
- Twórca: Uniwersytet Tokijski
- Rok: 2007
- Kraj: Japonia 🇯🇵
- Wysokość: 133 cm
- Waga: 45 kg
- Czujniki: Żyroskop, trójosiowy akcelerometr, sześcioosiowe czujniki siły w kostkach, enkodery obrotowe, czujniki napięcia, czujniki prądu i temperatury.
- Siłowniki: Trzy silniki DC 1,5 W, 20 silników DC 4,5 W, 76 silników DC 40 W. Silniki połączone z kablami do symulacji sztucznych mięśni.
- Stopnie Swobody (DOF): 56 (Kręgosłup: 12 DoF; Głowa: 3 DoF; Szyja: 9 DoF; Noga: 8 DoF x 2; Ramię: 5 DoF x 2; Dłoń: 3 DoF x 2)
- Materiały: Ścięgna wykonane z włókien syntetycznych, w tym Vectran, Dyneema i Zylon.
- Status: Nieaktywny
Przydatne linki
