Historia
Historia iCub rozpoczęła się w 2004 roku w ramach konsorcjum RobotCub, projektu częściowo finansowanego przez program Systemów Poznawczych i Robotyki Komisji Europejskiej. iCub został zaprojektowany jako humanoidalny robot wielkości dziecka do badania ludzkiego myślenia i interakcji. Pierwszy model pojawił się w 2008 roku, rozpoczynając niezwykłą drogę rozwoju.
Włoski Instytut Technologii (IIT) w Genui kierował tym dużym projektem, przy wsparciu wielu europejskich uniwersytetów i ośrodków badawczych. iCub bardzo przypomina człowieka, ma nieco ponad metr wysokości i waży 25 kilogramów, czyli mniej więcej tyle co trzyipółletnie dziecko. Ta specjalna konstrukcja pozwala iCub na wykonywanie wielu czynności, od czołgania się i siadania po zręczne operowanie przedmiotami.
Głównym zadaniem iCub była rola platformy badawczej w robotyce, AI i naukach poznawczych. Ma otwartą architekturę, dzięki czemu naukowcy z całego świata mogą dodawać i ulepszać jego możliwości. Robot ma wiele czujników, w tym kamery do widzenia, mikrofony do słyszenia i czujniki dotyku. Te cechy sprawiły, że iCub stał się bardzo przydatny do badania poznania ucieleśnionego – idei, że nasze myślenie jest ściśle związane z tym, jak nasze ciało oddziałuje z otaczającym światem.
Na przestrzeni lat iCub przeszedł wiele ulepszeń. W 2017 roku włoscy naukowcy rozważali nawet wyposażenie go w małe silniki odrzutowe, wyobrażając sobie przyszłość, w której robot mógłby latać. Największa zmiana nastąpiła w 2022 roku wraz z iCub3. Ta najnowsza wersja jest większa i silniejsza, a także może być wykorzystywana do zaawansowanej teleprezencji. System awatarów iCub3 pozwala człowiekowi sterować robotem z daleka, doświadczając otoczenia poprzez czujniki robota. Ta nowa zdolność otworzyła nowe możliwości dla teleprezencji, z potencjalnymi zastosowaniami w opiece zdrowotnej, logistyce, a nawet w turystyce zdalnej.
Rozwój iCub był wysiłkiem zespołowym, z pomocą m.in. Uniwersytetu w Genui, Scuola Sant’Anna i Uniwersytetu w Ferrarze. Ponieważ projekt iCub jest open-source, światowa społeczność programistów i naukowców stale poszerza możliwości robota.
Ciekawe fakty
- Międzynarodowa współpraca: iCub jest wynikiem pracy kilku europejskich instytucji, w tym Uniwersytetu w Sheffield i Uniwersytetu w Zurychu.
- Open Source: Sprzęt i oprogramowanie iCub są open source, więc naukowcy na całym świecie mogą pomagać w jego ulepszaniu.
- Zaawansowane czujniki: Ma kamery, mikrofony, żyroskopy, akcelerometry i czujniki dotyku, co daje mu kompletny system sensoryczny.
- Możliwości teleprezencji: Najnowszy model iCub3 może działać jako awatar teleprezencji, pozwalając użytkownikom na interakcję z odległymi miejscami w czasie rzeczywistym.
- Badania poznawcze: iCub był często używany do badania ludzkiego myślenia, szczególnie tego, jak posiadanie fizycznego ciała wpływa na nasze myślenie.
Specyfikacja techniczna
- Twórcy: Konsorcjum RobotCub i Włoski Instytut Technologii (IIT)
- Rok: 2004
- Kraj: Włochy 🇮🇹
- Wysokość: 104 cm
- Waga: 25 kg
- Czujniki: Kamery, żyroskopy, akcelerometry, mikrofony, enkodery, czujniki siły i momentu obrotowego oraz czujniki dotyku.
- Siłowniki: 54 silniki, w tym bezszczotkowe silniki 150 W i silniki prądu stałego.
- Stopnie swobody (DOF): 54 napędzane, 76 łącznie
- Materiały: Głównie stop aluminium Ergal, stal i tworzywa sztuczne.
- Moc obliczeniowa: Wbudowane procesory Intel Core 2 Duo i Pentium, 20 płyt mikroprocesorowych, wspomagane przez klaster z 30-40 rdzeniami i przetwarzaniem GPU.
- Oprogramowanie: System operacyjny Debian Linux na pokładzie; middleware YARP; obsługa systemów Windows, Linux i Mac OS dla systemów zewnętrznych.
- Zasilanie: Przewodowe, zasilacz 12-48 V
- Koszt: Około 250 000 €
- Status: Ciągły rozwój i aktywne wykorzystanie w badaniach.
Przydatne linki
