Historia Herba
Herb, skrót od „Home Exploring Robot Butler” (Robot-Lokaj Eksplorujący Dom), powstał w 2006 roku na Uniwersytecie Carnegie Mellon (CMU). Projektem kierował profesor Siddhartha Srinivasa. Finansowały go Intel i Centrum Technologii Jakości Życia, ośrodek badawczy, który stara się ulepszać codzienne życie za pomocą inteligentnych systemów. Zespół chciał stworzyć robota, który mógłby pomagać ludziom w codziennych zadaniach, szczególnie osobom niepełnosprawnym lub potrzebującym pomocy w domu.
Pierwsza wersja Herba, nazwana „Busboy”, miała bazę Segway RMP 200 do poruszania się i jedno ramię Barrett WAM. Ten wczesny model mógł się poruszać i wykonywać proste zadania. Zespół stale pracował nad ulepszeniem Herba, aby lepiej pomagał w codziennych sytuacjach.
Do 2008 roku stworzono Herba 1.0, który był znacznie lepszy w poruszaniu się i obsłudze przedmiotów. Ta wersja lepiej radziła sobie z trudnymi zadaniami, co było ważne dla pomocy w miejscach takich jak kuchnie. W 2010 roku stworzono Herba 2.0. Ta nowa wersja miała dwa ramiona, głowę z dobrymi czujnikami, specjalną elektronikę i dobry system chłodzenia. Te zmiany pozwoliły Herbowi wykonywać bardziej złożone zadania i pracować dłużej.
Herb 2.0 stał się sławny dzięki umiejętności rozdzielania ciastek Oreo. To zabawne zadanie pokazało, jak ostrożny i precyzyjny może być Herb. Dwa ramiona Herba z 7 stopniami swobody, wraz z dobrymi czujnikami i komputerami, pozwalały mu wykonywać tak trudne zadania. Herb nie służył tylko do zabawy; pokazywał duże postępy w tworzeniu robotów, które mogą pomagać ludziom, nawet w opiece nad nimi i pomocy w domu.
W 2017 roku profesor Srinivasa przeniósł się na Uniwersytet Waszyngtonu. Kontynuował pracę nad Herbem w tamtejszym Laboratorium Robotyki Osobistej. Nadal starali się ulepszyć Herba w pracy z ludźmi i dopasowaniu do ludzkich miejsc.
Ciekawe Fakty
- Dobry w Pracy z Ludźmi: Herb potrafi rozpoznawać przedmioty i planować bezpieczne, płynne ruchy do współpracy z ludźmi, co czyni go pomocnym w wielu miejscach.
- Zręczne Ręce: Dwa ramiona robota potrafią wykonywać ostrożne zadania, jak rozdzielanie ciastek Oreo bez ich łamania.
- Dobrze się Porusza: Zbudowany na bazie Segway RMP 200, Herb może poruszać się po różnych pomieszczeniach stabilnie i ostrożnie.
- Dobry Wzrok: Herb ma wiele czujników, w tym specjalny obrotowy laser 3D i kamerę RGBD, aby dobrze widzieć i pracować z otoczeniem.
- Silny Komputerowy Mózg: Herb używa trzech mobilnych stacji roboczych Dell Precision M6500, co daje mu dużą moc obliczeniową do pracy.
Specyfikacja Techniczna
- Twórca: Uniwersytet Waszyngtonu (Zaczęto na CMU, teraz na Uniwersytecie Waszyngtonu w Seattle)
- Rok: 2006
- Kraj: Stany Zjednoczone 🇺🇸
- Szerokość: 65,5 cm
- Wysokość: 140 cm
- Długość: 62 cm
- Waga: 127 kg
- Prędkość: 5,4 km/h
- Czujniki: Aparat SLR, wysokiej jakości kamera monokularna, kamera RGBD, specjalny obrotowy laser 3D, system podczerwieni do poruszania się, mikrofon, podkładki dotykowe, czujniki siły, tensometry, płaskie lasery na podstawie.
- Części Ruchome: Dwa ramiona Barrett WAM z 7 stopniami swobody, baza Segway RMP 200, specjalna głowa z ruchem w 2 osiach.
- Stopnie Swobody (DOF): 27 (Głowa: 2 DOF; Ramię: 7 DOF x 2; Dłoń: 4 DOF x 2; Podstawa: 3 DOF)
- Materiały: Specjalnie wykonane aluminiowe ciało
- Komputer: Trzy mobilne stacje robocze Dell Precision M6500 z 12 GB RAM i 256 GB dyski SSD.
- Oprogramowanie: System Linux i specjalne oprogramowanie sterujące z integracją ROS (Robot Operating System).
- Zasilanie: Dwie baterie litowo-jonowe 56-V 20-Ah do ramion, obliczeń i czujników; dodatkowe baterie litowo-jonowe w bazie Segway.
Przydatne linki
