Historia
Bruno, robot humanoidalny stworzony wspólnie przez Hajime Research Institute i Technische Universität Darmstadt, był ważnym członkiem drużyny Darmstadt Dribblers w lidze RoboCup KidSize. Od swojego debiutu w 2008 roku, Bruno wykazywał wyjątkowe zdolności w autonomicznej grze w piłkę nożną, przyczyniając się do sukcesów drużyny w wielu międzynarodowych zawodach.
Mierzący 58,5 cm i ważący 3,3 kg, Bruno jest wyposażony w zaawansowane czujniki i siłowniki, które pozwalają mu poruszać się po boisku, rozpoznawać piłkę i podejmować strategiczne decyzje. Projekt robota obejmuje wysokowydajny system wizyjny z kamerą, która pozwala mu identyfikować i śledzić piłkę, a także rozróżniać różne obiekty na boisku. Ta zdolność jest kluczowa dla wykonywania precyzyjnych ruchów, takich jak drybling, podawanie i strzelanie.
Sercem systemu kontroli Bruno jest połączenie CompuLab fit-PC2 i mikrokontrolera Renesas SuperH 7211, działających na systemie operacyjnym Voyage Linux z łatą czasu rzeczywistego RT-Preempt. To ustawienie zapewnia, że Bruno może szybko przetwarzać dane i reagować na dynamiczne zmiany podczas meczu. Ruchy robota są napędzane przez 18 siłowników Dynamixel RX-28 i trzy siłowniki RX-64, dając mu 21 stopni swobody. Pozwala to Bruno na wykonywanie złożonych działań, w tym wstawanie po upadku, bieganie z dynamicznym chodem, a nawet markowanie strzałów, aby zmylić przeciwników.
Udział Bruno w RoboCup nie polegał tylko na wygrywaniu meczów, ale także na rozwijaniu dziedziny robotyki. Turniej RoboCup służy jako platforma do rozwijania i testowania nowych technologii w zakresie percepcji robotów, podejmowania decyzji i kontroli. Zespół Darmstadt Dribblers wykorzystał te możliwości do udoskonalenia umiejętności Bruno, czyniąc go bardziej zdolną i inteligentną maszyną.
Ciekawe fakty o Bruno
- Pionier robotycznej piłki nożnej: Bruno jest kluczową postacią w RoboCup od 2008 roku, pomagając Darmstadt Dribblers osiągnąć znaczące zwycięstwa.
- Zaawansowany system wizyjny: Wyposażony w kamerę, Bruno może identyfikować i śledzić piłkę, co jest kluczowe dla jego umiejętności gry w piłkę nożną.
- Dynamiczny chód i równowaga: Robot potrafi biegać, wstawać po upadkach i utrzymywać równowagę, demonstrując zaawansowaną kontrolę nad swoimi ruchami.
- Strategiczna gra: Bruno potrafi markować strzały, dodając element strategii do swojej gry.
- Solidna konstrukcja: Zbudowany głównie z aluminium, z niektórymi częściami wykonanymi metodą szybkiego prototypowania, Bruno jest zarówno trwały, jak i lekki.
Specyfikacja techniczna
- Twórcy: Hajime Research Institute i TU Darmstadt
- Rok: 2010
- Kraj: Niemcy 🇩🇪
- Specyfikacje: Potrafi biegać, kopać, podawać i markować strzały. Może wstawać po upadkach i biegać z dynamicznym chodem.
- Status: Nieaktywny
- Wysokość: 58,5 cm
- Waga: 3,3 kg
- Prędkość: 1,55 km/h (maksymalna)
- Czujniki: Kamera, trzy żyroskopy, trójosiowy akcelerometr
- Siłowniki: 18 siłowników Dynamixel RX-28 i trzy RX-64
- Stopnie swobody (DoF): 21 (Noga: 6 DoF x 2; Ramię: 3 DoF x 2; Talia: 1 DoF; Szyja: 2 DoF)
- Materiały: Głównie aluminium; niektóre części wykonane metodami szybkiego prototypowania
- Komputer: CompuLab fit-PC2 z procesorem Intel Atom 1,6 GHz, mikrokontroler Renesas SuperH 7211 160 MHz
- Oprogramowanie: System operacyjny Voyage Linux z łatą czasu rzeczywistego RT-Preempt, niestandardowe oprogramowanie w C++ i XABSL
- Zasilanie: Bateria litowo-polimerowa 2100 mAh, 30 minut pracy
- Koszt: Około 15 000 € (szacunkowy koszt sprzętu; nie na sprzedaż)
Przydatne linki
